电机控制

驱动器 + 电机 + 减速器，从双编码器多圈绝对位置到四大精密减速器

详解关节模组核心组成：双编码器齿轮差分实现多圈绝对位置检测，以及摆线针轮、行星齿轮、谐波、RV 四大精密减速器的结构与特点。