FOC

驱动器 + 电机 + 减速器，从双编码器多圈绝对位置到四大精密减速器

详解关节模组核心组成：双编码器齿轮差分实现多圈绝对位置检测，以及摆线针轮、行星齿轮、谐波、RV 四大精密减速器的结构与特点。

从凸极特性、极限椭圆约束到 MTPA 与高速弱磁调速

详细解析 PMSM/IPMSM 弱磁控制理论，包含凸极效应、电压极限椭圆与电流极限圆约束、MTPA 极值推导、前馈解耦以及高速弱磁工程实现。

从物理层、协议层到 CAN FD、CANopen 与 STM32 实战

系统梳理 CAN/CAN FD 总线物理层差分电平、节点组成、仲裁机制、报文帧格式、CANopen 协议体系及基于 STM32G431 的 FDCAN 调试与实战案例。

从工程生成到 Motor Pilot 与 Motor Profiler

整理 X-CUBE-MCSDK 的 Workbench、Motor Pilot、Motor Profiler 使用流程，以及火柴 FOC 驱动板配置与定时器参数。

STM32G431 三电阻低边采样与电流重构

围绕 STM32G431 三电阻低边采样，整理模拟前端、片内 OPAMP、ADC 同步触发、量程计算和 SVPWM 电流重构。

从电机基础到 SVPWM 与软件架构

系统梳理无刷电机、三相逆变器、坐标变换、SVPWM、开闭环控制、编码器及软件架构等 FOC 核心知识。